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JINWOOJUNG
PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds
PapaerPointPillars Introduction 자율주행차는 차량, 보행자, Cyclist와 같은 동적 객체를 검출해야한다. LiDAR 3D PointCloud Data(PCD)를 기반으로 한 Object Detection Task는 Bottom-up Pipeline을 통해 연구되어왔다. 즉, Hand-crafted Feature를 기반으로 지면 제거 후 객체에 대한 Clustering, Classification이 진행된다. 단순히 Hand-crafted Feature만으론 한계가 있기 때문에 Computer Vision 분야의 Deep Learning Methods가 도입되면서 PCD에 적용하려고 했지만, Sparse하고 3D 구조인 PCD의 특성 상 2D Image에 적용되는 Convol..
딥러닝/논문
2025. 2. 18. 13:05